Estella-Lizarra es una Ciudad surgida como consecuencia del Camino de Santiago. Cuando comenzó a desarrollarse la peregrinación a Santiago el Rey Sancho Ramírez, a la sazón Rey de Pamplona y Aragón promulgó el Fuero de Estella el año 1077. Posteriormente el Reyno de Pamplona tomaría la denominación de Navarra y se separaría de Aragón con el Rey García IV el Restaurador.

Para ello, Sancho Ramírez tomó el exitoso modelo implantado por él mismo en Jaca y lo aplicó a Estella, impulsando el asentamiento de francos en el nuevo emplazamiento situado junto al poblado vascón de Lizarra. El Camino de Santiago llegaba entonces hasta Villatuerta (a unos 2 km. de Estella), desde donde enfocaba directamente una subida hacia Montejurra-Jurramendi pasando por el hoy extinto Monasterio de Zarapuz y por el Monasterio de Irache.

Consideró el Rey que convenía situar en un lugar adecuado un Hospital de Peregrinos y que al mismo tiempo se asentasen allí francos, entendiendo como tales a personas libres de impuestos, para desarrollar la zona. Lo encontró en un recodo del Río Ega en una zona situada bajo una peña que permitió posteriormente la construcción de Castillos defensivos junto a ya mencionado poblado de Lizarra.

El efecto del Fuero de Estella, escrito en lengua occitana, fue muy grande y en breve plazo se asentaron numerosos francos venidos de distintos lugares, uniéndose en corto plazo Estella y el poblado navarro de Lizarra recibiendo así la Ciudad (el título de Ciudad lo logró entre 1480 y 1484) su mayor impulso histórico. El lugar alcanzó grandes cotas de prosperidad y nivel económico gracias al cual se construyeron numerosos monumentos que hoy conforman el Conjunto Monumental que hacen de Estella-Lizarra el lugar más rico de Navarra en arquitectura artística medieval.

Un peregrino relevante fue el Obispo de Patras (Grecia) que llevaba consigo una reliquia de S. Andrés Apóstol, su báculo pastoral y unas vinajeras de gran belleza. Murió en Estella-Lizarra, de forma que la Ciudad quedó como depositaria y propietaria de todas esas pertenencias. Desde entonces S. Andrés es Patrón de la misma, juntamente con la Virgen del Puy

De todos es sabida la evolución, crecimiento y decadencia del Camino a lo largo de los siglos, hasta el actual renacimiento, en el que tiene su parte nuestra Asociación. De todas formas se puede decir que el Camino nunca ha dejado de existir, aunque el número de peregrinos dejase de ser significativo en determinadas épocas.

En Estella-Lizarra se recuerdan peregrinos a los que de una forma modesta e informal se atendía tras la Guerra Civil Española y la Segunda Guerra Mundial, período en el cual la peregrinación estuvo bajo mínimos por razones obvias, ya que en la memoria colectiva de la Ciudad están presentes sus orígenes relacionados con el Camino de Santiago y existe una sensibilidad especial difundida entre la población respecto al mismo.

Por tanto de una manera no institucionalizada se prestaba apoyo al caminante desde hace mucho tiempo y se promovían múltiples temas relacionados con el Camino de Santiago. Es decir, que se funcionaba en la práctica como Asociación, aunque no estuviese formalmente constituida. De esta forma empezó a gestarse la idea de establecer una Asociación que se dedicase específicamente a la promoción del Camino de Santiago. Así un nutrido grupo de estelleses se reunieron una tarde del 29 de Diciembre de 1961 y acordaron promover una Asociación que quedaron en llamar LOS AMIGOS DEL CAMINO DE SANTIAGO. CENTRO DE ESTUDIOS JACOBEOS. La Asociación se constituyó formalmente el 27 de Marzo de 1962. Solamente le antecede en el aspecto legal la Asociación de París, por lo que es la decana del Estado Español y la segunda del mundo. Aunque desde el punto de vista informal de atención al peregrino y de promoción del Camino sea probablemente la primera en estos menesteres.