西安的汽车工业沿于汽车修配，始于民国11年（1922年）。是年1月，冯玉祥在西安设立长潼汽车局，7月改为长潼汽车公司，下设汽车修理厂，负责汽车维修。民国13年（1924年），长潼汽车局局长张廷赞开办西安汽车装备厂，装配汽车，首辆小汽车供军阀刘镇华享用。民国17年（1928年），私营俊记汽车修理厂在西安开业。民国18年（1929年），民生长途汽车公司在西安设立西安汽车修理厂。次年11月，该厂被杨虎城接管，易名十七路军汽车修理厂，将陕甘汽车修理厂、潼关修械所、38军修械所的设备并入该厂，并从上海等地购置设备49台，成为当时西安市最大的汽车修理厂。民国25年（1936年），该厂用道奇车改装3辆装甲车。民国26年（1937年），该厂改名西京机器修造厂，生产活塞、活塞环、气门等。当时官办汽车修理厂还有陕西省公路局汽车修理厂及西北公路局修理厂，除修理汽车外，也能生产一些配件。抗日战争爆发后，沿海和中原一些工厂相继迁入西安，西安汽车修理和配件制造得到较快发展，相继兴办西安汽车修理厂、通用修车厂、陕甘工厂、利记同康汽车铁工厂、大通机器厂、瑞记铁工厂等私营小厂。这些私营小厂一般是前店后厂，产销合一，技术和生产手段相当落后，没有图纸可依，全凭经验按实物仿制。
    民国时期，由于汽油短缺，西安地区曾两度改装木炭代油炉汽车，并专设西安代油炉厂，生产出100台木炭代油炉，改装1台木炭代油炉汽车。民国28年（1939年），陕西省政府指令在全省推广改装木炭代油炉汽车，以西京机器修造厂为主，先后改装290辆，同时，改装酒精代燃汽车100多辆。
    中国人民共和国成立后，1952年，西北军区西京汽车修造厂开始设计飞机加（运）油车，1953年生产。1956年实行公私合营，西安由40个汽车修理厂、点组成西安机械修配厂（今西安汽车配件厂），由60个汽车修理厂、点组成西安汽车修理厂。经过公私合营，厂、点减少，技术装备集中，产量、质量、产值也相应提高。当年汽车配件产值1377万元，改装汽车102辆。
    1958～1965年，西安汽车工业不仅能制造主要配件总成，进行汽车改装，而且向汽车整车制造发展。但当时在缺乏统筹兼顾全面安排的情况下，一些企业急于求成，开始以土法上马、手工敲打为主的汽车生产。1958～1960年，陕西省公路局修理厂（今西安汽车配件一厂）生产超英牌汽车5辆（载重汽车3辆、客车2辆），西北军区西京汽车修造厂生产红星牌5吨载重汽车2辆，陕西新安机械厂（即陕西第二汽车制造厂）生产宇宙牌汽车2辆，西安公路学院教学工厂生产微型汽车7辆，共5种16辆。以上产品均属仿制，除红星牌汽车留厂自用外，其余均未出厂。由于受技术、工艺、装备、资金的制约，未纳入国家计划，没有形成制造汽车的生产能力。1959年，西安市公交公司修配厂（今西安市公交公司客车总厂）开始改装铁木结构的城市公共汽车，1964年改装生产全金属非承载式城市公共汽车，注册商标为雁塔牌。该厂是西安市第一个客车生产专业厂。1959年，西安汽车修理厂并入西安柴油机厂。1961年，陕西第一修配厂（今西安市客车厂）投产。1963年，西京汽车修造厂分为三四○二工厂和三四○四工厂，三四○二工厂生产汽车发动机。同一时期，西安锅炉厂、西安建华汽车修配厂等企业，也相继加入汽车生产行业。1965年，全市汽车工业的专业和兼业生产企业有19个，工业总产值4795万元，其中汽车配件产值430万元。这些企业除生产汽车配件和总成外，还批量生产客车和专用汽车。陕西新安机械厂生产340型自卸汽车和661型军用工程车，三四○二工厂制成当时国内先进水平的12V110E型汽车发动机，西安锅炉厂生产YY480型军用运油车和中国第一批TY480型8000升大容量飞机加油车，结束中国大容量加油车依赖进口的历史。
    1966～1977年，西安地区19个厂生产5吨军用越野汽车配套件。1970年，在大量制造汽车配件和汽车改装的基础上，陕西新安机械厂和西安汽车配件一厂等几十个企业，开始协作生产汽车。西安市以西安汽车配件一厂为依托，组建经济实体性的西安汽车工业公司，生产延河牌汽车。此后陕西新安机械厂的延安牌汽车和西安配件一厂的延河牌汽车投入批量生产，共生产5603辆。这对缓解西安和陕西运输设备紧张状况起到积极作用，结束西安不能批量生产汽车的历史。同期，西安石油勘探仪器总厂工程车分厂，也开始生产改装专用汽车。1971年，陕西省摩托车厂建成并投产，生产出YA250型二轮摩托车。
    1977年，西安汽车工业企业有19个，其中，汽车配件厂11个，摩托车厂1个。
    1978年以后，一批军工企业在“保军转民”方针指导下，调整生产结构，根据工艺相近、结构相似的原则，利用自身优势，选择开发汽车产品。1985年，陕西省政府协商有关方面，决定共投资15539万元，将91系列重型汽车制造技术的引进项目布点在西安市，建设陕西汽车制造厂西安总装分厂和车身分厂、陕西汽车齿轮厂西安变速器分厂和齿轮分厂，并在西安建设汽车技术中心。当年12月25日举行开工典礼。陕西汽车制造厂（1988年改名为陕西汽车制造总厂）西安总装分厂1987年试生产，1989年批量生产斯太尔91系列重型汽车70辆，国产化率达61.3％。
    为进一步发挥陕西重型汽车的优势，1986年7月，在西安市成立以陕西汽车制造厂为龙头的陕西重型客车联营公司，开发大型长途客车和高级旅游客车。联营公司采取分工制造零部件和总成、各自独立核算的办法，由陕西汽车制造厂和航空部五七○二厂承担总装任务。参加公司的企事业单位有：陕西汽车齿轮厂、三四○二工厂、西安公交公司客车总厂、西安公路学院、西安公路研究所等十余家。
    到1989年，西安共有汽车工业企业41个，占全省汽车行业企业总数的47.12％；汽车工业产值1.69亿元，占全省汽车行业总产值的24.07％。主要从事汽车改装和汽车配件生产，是陕西省客车和城市公共汽车的生产基地。