Родился 25 мая 1964 г. в г. Энгельсе Саратовской области.
В 1986 г. окончил экономический факультет Московского государственного университета им. М. В. Ломоносова по специальности "экономист". Учился на одном курсе с Сергеем Алексашенко, Эльвирой Набиуллиной, Ириной Ясиной.
После окончания МГУ работал инженером отдела во Всероссийском научно-исследовательском институте экономических проблем развития науки и техники (ВНИИ ЭПРАНТ).
В 1987-1992 гг. служил в Вооруженных силах СССР и РФ.
С 1992 по 1993 г. - ведущий экономист отдела финансового анализа планово-экономического управления, затем заместитель главного бухгалтера по вопросам автоматизации и финансового анализа акционерного банка "Инкомбанк".
В 1993-1994 гг. - председатель правления Ланта-банка, затем - Золотобанка.
С 1994 по 1998 г. – замначальника управления валютно-финансовых операций, первый заместитель главного финансового директора департамента по управлению финансами, главный бухгалтер, первый вице-президент Инкомбанка.
В 1998-2000 гг. - первый заместитель председателя правления, первый вице-президент "Национального резервного банка".
В 2000-2002 гг. - заместитель председателя правления Сбербанка России Андрея Казьмина.
В 2002-2008 гг. - заместитель генерального директора по экономике и финансам горно-металлургической компании "Норильский никель". Гендиректором компании с 2001 г. был Михаил Прохоров, в 2007 г. его сменил Денис Морозов.
С октября 2008 г. по май 2009 г. - советник генерального директора госкорпорации Ростехнологии (с 2014 г. - Ростех) Сергея Чемезова.
С мая по август 2009 г. - исполнительный вице-президент по стратегии, финансам, экономике и корпоративному управлению ОАО "АвтоВАЗ".
28 августа 2009 г. совет директоров ОАО "АвтоВАЗ" единогласно принял решение о назначении Игоря Комарова президентом компании. На этом посту он сменил Бориса Алешина, освобожденного от должности по собственному желанию. Игорь Комаров возглавлял "АвтоВАЗ" до 16 октября 2013 г.
С 24 октября 2013 г. по 4 апреля 2014 г. занимал должность заместителя руководителя Федерального космического агентства (Роскосмос) Олега Остапенко. Координировал работу по вопросам, связанным с формированием Объединенной ракетно-космической корпорации (ОРКК).
14 марта 2014 г. правительство РФ приняло предложение Роскосмоса об избрании Игоря Комарова генеральным директором Объединенной ракетно-космической корпорации. Он возглавлял ОРКК до января 2015 г.
Одновременно с июля 2014 г. по август 2018 г. был председателем совета директоров Ракетно-космической корпорации "Энергия" им. С. П. Королева (РКК "Энергия").
С 21 января по 8 августа 2015 г. занимал должность руководителя Федерального космического агентства в правительстве Дмитрия Медведева (ведомство упразднено указом главы государства от 28 декабря 2015 г.).
С 3 февраля 2015 г. по 23 июня 2018 г. - член Военно-промышленной комиссии РФ.
С 5 августа 2015 г. по 24 мая 2018 г. - генеральный директор госкорпорации "Роскосмос". Являлся председателем правления и членом наблюдательного совета госкорпорации (по должности). В связи со срывом первоначальной даты первого запуска с космодрома Восточный президент РФ Владимир Путин объявил 28 апреля 2016 г. Игорю Комарову строгий выговор.
С 10 июля по 6 сентября 2018 г. был заместителем министра науки и высшего образования РФ Михаила Котюкова.
7 сентября 2018 г. Игорь Комаров перешел на работу в Администрацию главы государства, заняв должность полномочного представителя президента РФ в Приволжском федеральном округе (ПФО). Сменил на этом посту Михаила Бабича.
С 18 сентября 2018 г. - член Совета безопасности РФ.
Член Совета при президенте РФ по стратегическому развитию и национальным проектам (с ноября 2018 г.).
Был заместителем председателя Союза машиностроителей России (2016-2018).
Общая сумма декларированного годового дохода за 2015 г. составила 88 млн 496 тыс. 799 руб., в том числе по основному месту работы - 15 млн 684 тыс. 186 руб.
Общая сумма декларированного дохода за 2016 г. составила 96 млн 273 тыс. руб.
Общая сумма декларированного дохода за 2018 г. составила 657 млн 278 тыс. руб., супруги - 2 млн 66 тыс. руб.
Действительный государственный советник РФ I класса (2018).
Награжден орденом Почета (2012). Также имеет орден "Достык" I степени (2015, Казахстан), является кавалером ордена Почетного легиона (2011, Франция).
Член-корреспондент Международной академии астронавтики (2016).
Женат, пятеро детей.