Родился 20 марта 1952 года в г.Ленинграде. Русский.
В 1969-1970 годах работал на должности секретаря судебных заседаний Октябрьского районного суда г.Ленинграда.
В 1970-72 гг. служил в рядах Советской Армии.
В 1972 году работал секретарем судебных заседаний Октябрьского районного народного суда г.Ленинграда.
С 1972 по 1977 проходил обучение на юридическом факультете Ленинградского государственного университета. В 1990 году защитил кандидатскую диссертацию по теме "Индивидуальные трудовые споры в Великобритании: органы и порядок разрешения"; кандидат юридических наук.
В 1977-1978 годах работал консультантом Отдела Юстиции Исполкома Ленинградского Совета народных депутатов. С 1978 по 1985 годы занимал должность народного судьи Красносельского районного народного суда г.Ленинграда.
С марта 1985 года по октябрь 1994 года - судья Ленинградского (затем - Санкт-Петербургского) городского суда, председательствующий судебного состава по уголовным делам Санкт-Петербургского городского суда по рассмотрению дел по первой инстанции.
Член квалификационной коллегии судей Санкт-Петербурга.
Ярославцев стал единственным из 12 кандидатов, выдвинутых 25 марта 1994, предложеных III Всероссийским съездом судей, чью кандидатуру Президент РФ представил 6 октября 1994 в Совет Федерации для назначения на должность судьи КС. 24 октября 1994 года назначен судьей Конституционного Суда РФ.
Награжден Почетной грамотой Президента РФ.
Заслуженный юрист РФ.
Свободно владеет английским и испанским языками.
Женат, детей не имеет.​