自行杆式起重机主要是包括

行走装置、回转机构、机身及起重臂。

1、行走机构为两条链式履带，回转机构为装在底盘上的转盘，使机身可回转360°。起重臂下端铰接于机身上，随机身回转，顶端设有两套滑轮组，钢丝绳通过起重臂顶端滑轮组连接到机身内的卷扬机上，起重臂可分节制作并接长。

2、履带式起重机主要技术性能参数包括三个，起重量Q、起重半径R、起重高度H。起重量Q指起重机安全工作所允许的最大起重重物的质量，起重半径R指起重机回转轴线至吊钩中垂线的水平距离，起重高度H指起重吊钩中心至停机面的垂直距离。

3、起重机分为轻小起重设备，桥架起重机，臂架起重机。轻小起重设备轻小型起重设备的特点是轻便、结构紧凑，动作简单，作业范围投影以点、线为主，桥架起重机可在长方形场地及其上空作业，有梁式起重机、桥式起重机、缆索起重机、运载桥等，臂架起重机的特点与桥式起重机基本相同。